脚が３本〜４本ある、安定性のある杖のこと。脚が３本あるものを「三点杖」、４本あるものを「四点杖」という。手を離しても倒れないため、トイレの中や玄関、外出先などで、杖を立てかけるスペースを探す必要はない。いずれもレンタル福祉用具やレンタル介護予防福祉用具の対象。