使用者の歩行を助けるための器具で、身体を囲むフレームと長さ調節が可能な４本の脚で構成されている。フレーム全体が固定されていて、使用者が両手で歩行器を持ち上げて進むタイプを「固定式歩行器」、フレームに取り付けられた左右の脚を交互に前に振り出しなから進むタイプを「交互式歩行器」という。いずれもレンタル福祉用具やレンタル介護予防福祉用具の対象。歩行器は主に室内で使用されるため、床面が平らで凸凹がない場所でしか使えない。そのため敷居には、ミニスロープを設置するなどの工夫が必要である。